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Visão Geral

A utilização de veículos autônomos vem expandindo largamente em diversas áreas, incluindo indústrias, residências, defesa etc. Exemplos de aplicações de veículos autônomos podem ser encontrados na robótica móvel, na navegação de aeronaves e de veículos aquáticos, e em tarefas industriais e domésticas automatizadas. Um veículo autônomo necessita de inteligência para poder se movimentar e interagir com o seu ambiente. A utilização de múltiplos sensores é essencial para introduzir inteligência nos veículos autônomos.

A tecnologia de fabricação de sensores tem apresentado uma grande evolução nos últimos anos, tendo como conseqüências principais o aparecimento de uma grande diversidade de sensores e uma diminuição geral do seu custo. Assim, do ponto de vista econômico passou a ser interessante substituir um sensor de grande precisão e alto custo por vários sensores de baixo custo e menor precisão. A combinação de múltiplos sensores de baixo custo implicou também no desenvolvimento de novos métodos para fusão de dados de múltiplos sensores e de eletrônica específica com alta capacidade de processamento capaz de utilizar as vantagens desses novos sensores e minimizar as suas deficiências de baixa precisão. O problema de navegação de veículos autônomos pode ser resumido por três perguntas: “Onde estou?”, “Onde estou indo?” e “Como faço para chegar lá?”.

Esse seminário aborda de forma teórica e prática o estado da arte em sensores, sistemas e métodos para responder à primeira pergunta que consiste em determinar a localização do veículo. A localização de veículos autônomos é a principal tarefa realizada durante a navegação, pois somente sabendo onde se está é possível planejar como chegar onde se deseja. Existem inúmeros métodos de localização de veículos autônomos, entre esses métodos destacam-se: a odometria, a navegação inercial, a utilização de marcos ativos e passivos e a localização por meio de mapas. Todos esses métodos exigem múltiplos sensores e algoritmos para integrar as medidas desses sensores um uma única informação com menor incerteza.

Palestrante

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

Eduardo Lobo Lustosa Cabral é graduado em Engenharia Mecânica pela Escola Politécnica da USP (1982), mestre em Tecnologia de Reatores Nucleares pela USP (1985) e doutor em Dinâmica dos Sistemas e Controle pelo Massachusetts Institute of Technology (MIT – EUA) (1989). Atualmente é professor do Departamento de Engenharia Mecatrônica da Escola Politécnica da USP, professor do Instituto Mauá de Tecnologia e sócio proprietário da Versor Inovação Tecnológica. Tem grande experiência nas áreas de sistemas energéticos, dinâmica e controle de sistemas e robótica. Recentemente vem atuando nos seguintes temas: robôs móveis autônomos, visão computacional e robôs para reabilitação. Detentor de cinco patentes, tendo já publicado mais de setenta trabalhos técnicos, orientado quinze alunos de mestrado e doutorado e dois pesquisadores de pós-doutorado.

Curriculum Vitae:  http://lattes.cnpq.br/5177268272592227

Apoio

A realização do seminário conta com o apoio da RoboCore Tecnologia e Empreendimentos Empresarias LTDA A RoboCore tem grande experiência nas áreas de automação industrial e robôs autônomos, e atua em pesquisa e desenvolvimento de novos produtos e projetos especiais de automação.

Programação

Das 08:00 às 08:15	Recepção e entrega de material
Das 08:30 às 10:00	Parte I	1. Navegação de veículos autônomos
		Conceitos básicos. Etapas do processo de navegação. Noções de arquitetura de controle usadas para navegação.
		2. Fundamentos de localização de veículos autônomos
		Métodos de localização. Localização com odometria. Localização com marcos.
Das 10:00 às 10:30	Coffe-Break
Das 10:30 às 12:00	Parte II
		3. Sensores usados em navegação de veículos autônomos
		Classificação dos sensores Características básicas Sensores de movimento (encoders) Sensores de orientação (bússola eletrônica e inclinômetro) Sensores inerciais (giroscópio e acelerômetros) Sensores de distâncias (ultrassom, infravermelho, laser) Marcos ativos e passivos (GPS)
		4. Demonstrações práticas do uso de sensores
Das 12:00 as 13:00	Almoço
Das 13:30 as 15:00	Parte III	5. Incertezas de sensores e fusão de dados.
		Caracterização de incerteza de sensores Propagação de incertezas Fusão de dados com incertezas Filtro de Kalman
		6. Localização com múltiplos sensores.
		Com sensores inerciais. Com sensores inerciais e GPS. Com odometria e mapa do ambiente. Com mapa do ambiente e GPS
Das 15:00 às 15:30	Coffe-Break
Das 15:30 as 17:30	Parte IV	7. Estudo de caso de localização de um veículo autônomo com múltiplos sensores
		8. Implementação prática do caso estudado

Data e Local

Data: 10 de novembro 2010 - Das 8:00 às 17:30

Local:

Localização
Avenida Portugal, 1.464
Vila Bastos - Santo André - SP
Tel.: 55 (11) 2199 7000

Veja o Mapa do local.

Investimento

Valor do Investimento: R$ 1.499,00
(Almoço, Coffe-Break e estacionamento inclusos)

Descontos especiais:

Inscritos até 15 de Setembro de 2010: R$ 1.199,00
Inscritos até 15 de Outubro de 2010: R$ 1.299,00
Inscritos até 30 de Outubro de 2010: R$ 1.399,00

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